Am 30. Juli 1416 wurde Kühdorf erstmals schriftlich in einer Urkunde erwähnt.
Über die erste Kühdorfer Kirche ist in den Heimatgeschichtlichen Blättern der Greizer Zeitung vom 13. Januar 1928 zu lesen: „Die Kirche in Kühdorf mag in der Mitte des 16. Jahrhunderts errichtet worden sein. Sie wurde im Jahre 1716 abgebrochen, wahrscheinlich, weil sie stark baufällig war, denn es heißt schon 1684 von dem alten Kirchegebäude; ‚die Kirche, genant zum Ritter St. Georgen, ist neben einem hölzernen Turm mit Brettern beschlagen, welcher sehr baufällig ist, und auf der andern mit Schindeln gedeckt ist.'“ Der Bau der neuen Kühdorfer Kirche begann 1716 und wurde im Jahr 1734 fertiggestellt und ist mit ihrem 36 m hohen, im Dachstuhl verankerten Turm eine bauliche Besonderheit im deutschen Raum und nur in Niederösterreich wiederzufinden.
1815 wurde Kühdorf durch Beschluss des Wiener Kongresses erst an Preußen und dann an das Fürstentum Reuß abgetreten. Auch dazu ein Zitat aus „Vergangenheit und Gegenwart“ Nr. 01/1928: „Durch die Bestimmungen des Wiener Kongresses wurde Kühdorf mit Hainsberg von Kursachsen getrennt und an Preußen übereignet, die Trennung erfolgte am 3. August 1815. Der Pfarrer mußte dem Könige von Preußen huldigen. Daß er es mit gemischten Gefühlen tat, läßt er in seinen Eintragungen in das Kirchenbuch durchblicken, wenn er schreibt: ‚Bald wurde Kühdorf und Hainsberg nebst einigen anderen Enclaven an Heinrich XIII. abgetreten, und so wurde ich am 14. September 1815 als Reußenländer übergeben. Den 17. p. Tr. hielt ich mit dem Erntefest die 2. Huldigungspredigt und feierte mit der Gemeinde diesen Tag froher als den ersten, indem dem Fürsten zu Ehren an dem Abende eine Illumination veranstaltet wurde.'“
Infolge der Novemberrevolution von 1918, gehörte Kühdorf vom November 1918 bis April 1920 den Freistaat Reuß ä. L. an. Nach Zusammenschluss der beiden Freistaaten Reuß j. L. und Reuß ä. L. im April 1919 war Kühdorf dem Volksstaat Reuß zugehörig und kam am 1. Mai 1920 zu dem Land Thüringen.
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